起初，管仲和鮑叔牙合伙做買賣，資金大部分由鮑叔牙籌集，但管仲分紅分得最多，鮑叔牙的手下罵管仲貪婪，但鮑叔牙卻說是自己分給他的。有好幾次，管仲幫鮑叔牙辦事，卻把事情辦砸，鮑叔牙不責(zé)怪他，反而還安慰他。

　　管仲曾經(jīng)做了三次官，但是每次都被罷免，鮑叔牙認(rèn)為他沒有碰到賞識(shí)他的人。管仲曾經(jīng)帶兵打仗，進(jìn)攻的時(shí)候他躲在后面，退卻的時(shí)候他卻跑在最前面。手下的士兵全都瞧不起他，不愿再跟他去打仗。鮑叔牙替管仲辯護(hù)，極力掩蓋他的缺點(diǎn)。管仲聽到這些話，非常感動(dòng)，兩人結(jié)下了深厚情誼。

　　鮑叔牙少年時(shí)與管仲友善，相互十分了解。齊襄公時(shí)，叔牙輔佐公子小白。后因襄公為政無道，叔牙知齊國(guó)將亂，即隨公子小白逃奔莒國(guó);管仲則隨公子糾逃奔到魯國(guó)。襄公被殺，公子糾和公子小白爭(zhēng)奪君位，小白得勝即位，即齊桓公。桓公任命叔牙為相，叔牙辭謝，保舉管仲。

　　他說：“您要治理齊國(guó)，我與高傒可勝任;若想稱霸諸侯，非管仲不可。”他勸小白別計(jì)一箭之仇，請(qǐng)回管仲，委以重任。齊桓公采納了他的建議。后來齊國(guó)經(jīng)管仲的改革，日漸富強(qiáng)，稱霸諸侯。管仲相齊時(shí)，叔牙甘居其下，一起治理國(guó)政。管仲下世后，鮑叔牙繼管仲為相，周年而歿。

　　管仲曾言：“吾始困時(shí)，嘗與鮑叔賈，分財(cái)利多自與，鮑叔不以我為貪，知我貧也。吾嘗為鮑叔謀事而更窮困，鮑叔不以我為愚，知時(shí)有利不利也。吾嘗三仕三見逐于君，鮑叔不以我為不肖，知我不遭時(shí)也。吾嘗三戰(zhàn)三走，鮑叔不以我為怯，知我有老母也。公子糾敗，召忽死之，吾幽囚受辱，鮑叔不以我為無恥，知我不羞小節(jié)而恥功名不顯于天下也。生我者父母，知我者鮑子也。!”鮑叔牙遂以能知人為世人所稱道。故后世言人之相知，譽(yù)稱“管鮑”。