羊肉泡饃古稱“羊羹”，其最早為西周禮饌，歷史悠久。而根據(jù)我國史料記載，羊肉泡饃是在牛羊羹的基礎(chǔ)上演變而成的。古代許多文獻(xiàn)，如《禮記》以及先秦諸子，都曾提及牛羊肉羹。最初多用于祭祀及宮廷御筵。

　　而西周時曾將牛羊肉羹列為國王、諸侯的禮饌。而后《戰(zhàn)國策》記載中山國君，由于一杯羊羹而激怒了司馬子期，怒而走楚，說楚王伐中山，招致亡國的命運。

　　據(jù)《宋書》記載：南北朝時，毛修之因向宋武帝獻(xiàn)出羊羹，味美，武帝竟封俘虜修之為太官史，后又高升為尚書光祿大夫。到了隋朝，出現(xiàn)了“細(xì)供沒忽羊羹”。此當(dāng)為最初牛羊肉羹和面食混作的烹調(diào)形式。

　　據(jù)文獻(xiàn)記載，唐代宮廷御膳和市肆都擅長制羹湯?！叭杖霃N下，洗手作羹湯”。羊羹者，羊肉烹制的羹湯，即當(dāng)今牛羊肉泡饃的雛形。